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财富呆板手臂外部轴关键关键坐标寄存器应用指南

公布时间:2018-10-29 欣赏次数: 1387 标签: 分享:

JR 是关键关键型坐标寄存器,可以生活财富呆板手臂各个关键关键的坐标信息。在示教编程中,可以运用 JR 寄存器记录过渡点位的相关信息,点击“获取坐标”即可获取财富呆板人各个关键关键的坐标信息。点击“MOVE 到点”即可把财富呆板人个关键关键移动到对应的位置。也可以颠末手动修正轴 1~轴 6 反面的数值,来革新关键关键坐标的位置,点击“确定”则确定以跋文录的关键关键位置的数值。

LR是笛卡尔型坐标寄存器,能记录呆板人的笛卡尔位置信息。运用要领同JR 寄存器。

8.1.6 ER

ER 是财富呆板手臂外部轴关键关键坐标寄存器,用于记录和生活外部轴关键关键的点位信息,在运用到外部轴的运用中,可以运用该寄存器生活外部轴的相关点位信息。

8.2.输入输入端口

8.2.1 数字量输入输入信号

在菜单栏的表现->输入/输入端-> 数字输入/输入端。可以查察数字量 IO 的输入输入外形。IO 号表现以后 IO 的点号。曾道正版准资料呆板人运用 HCNC的 IO 时,输入输入板卡都是 8 个点。IO 点号序次依据板块分列的序次次以后排。

曾道正版准资料数字输入/输入端的界面如下:

外形栏说明如下表

8.2.2 假造 IO 设置

曾道正版准资料假造 IO 是曾道正版准资料呆板人为方便工程技术职员举行调试变乱而开拓的一项结果,运用假造 IO 能模拟真实 IO 的输入输入外形。应用要领如下:在财富呆板手臂菜单栏点击:表现->输入/输入端-> 数字输入/输入端。选中要应用的 IO 点,然后在右侧菜单栏中,点击“切换”按钮,外形栏中“REAL”革新为“VIRTUAL”,此时该 IO 点曾经切换为假造外形,可以点击“值”按钮对该 IO 点举行模拟信号输入约莫输入应用。该项结果可以用于工程项目实行的调试变乱,另有错误外形查抄扫除变乱。当信号没有输入输入时,可以同时假造信号来排查是硬件接线标题还是步伐设计标题,便于工程职员快速排查拦阻。过细:假造 IO 信号在举行财富呆板人的应用情势切换时,相关的假造信号会被置零,且外形会全部切换为 REAL 外形。

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